Å×Å©´ÏÄà ÄÄÇ»Æà ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î ºÐ¾ßÀÇ ¼±µµÀûÀÎ °³¹ß¾÷ü ¸Å½º¿÷½º´Â ¿À´Ã µ§¸¶Å©ÀÇ ±Û·Î¹ú 1À§ Çùµ¿·Îº¿ Àü¹®±â¾÷ À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿(Universal Robots)ÀÌ ÆÄÆ®³Ê½Ê °È¸¦ À§ÇØ ¸Å½º¿÷½º Ä¿³Ø¼ÇÁî ÇÁ·Î±×·¥(MathWorks Connections Program)¿¡ ÇÕ·ùÇß´Ù°í ¹ßÇ¥Çß´Ù. ¸Å½º¿÷½º´Â ¸Å½º¿÷½º Ä¿³Ø¼ÇÁî ÇÁ·Î±×·¥À» ÅëÇØ ÀÚ»ç ÁÖ¿ä Á¦Ç°ÀÎ ‘¸ÅÆ®·¦(MATLAB)’°ú ‘½Ã¹Ä¸µÅ©(Simulink)’¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î º¸¿ÏÀûÀ̰ųª »ó¿ëÈµÈ Á¦Ç°, ±³À°ÈÆ·Ã ¹× ÄÁ¼³ÆÃÀ» °³¹ßÇÏ°í ¹èÆ÷ÇÏ´Â Á¶Á÷À» Áö¿øÇÑ´Ù.
|
|
|
¡ã ¸Å½º¿÷½º¿Í À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÌ °øµ¿ °³¹ßÇÑ ·Îº¸Æ½½º ½Ã½ºÅÛ Åø¹Ú½º(¿ì)´Â À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÇ Çùµ¿·Îº¿(ÁÂ)À» À§ÇÑ ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ¼³°è, ½Ã¹Ä·¹À̼Ç, Å×½ºÆ® ¹× ¹èÆ÷¿¡ »ç¿ëµÈ´Ù. |
À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÇ ¸Å½º¿÷½º Ä¿³Ø¼ÇÁî ÇÁ·Î±×·¥ Âü¿©¿¡ ¾Õ¼, ¸Å½º¿÷½º´Â À۳⿡ À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ Ç÷§Æû¿ë Á¦Ç°À» °³¹ßÇÏ´Â 300°³ ÀÌ»óÀÇ ½ÂÀÎµÈ °³¹ß ¾÷ü·Î ±¸¼ºµÈ À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ ¿¡ÄڽýºÅÛÀÇ UR+ ÆÄÆ®³Ê°¡ µÆ´Ù. ÀÌÈÄ ¾ç»ç´Â ±ä¹ÐÇÑ Çù¾÷À» ÅëÇØ ·Îº¸Æ½½º ½Ã½ºÅÛ Åø¹Ú½º(Robotics System Toolbox)¸¦ À§ÇÑ Áö¿ø ÆÐÅ°Áö¸¦ °øµ¿ °³¹ßÇØ 2023³â¿¡ Ãâ½ÃÇß´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ¿£Áö´Ï¾î´Â ¸Å½º¿÷½ºÀÇ ¸ÅÆ®·¦ ¹× ·Îº¸Æ½½º ½Ã½ºÅÛ Åø¹Ú½º¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ¸ÅÆ®·¦ ±â¹ÝÀÇ Çùµ¿·Îº¿ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» ¼³°èÇÑ µÚ, ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ¹× Å×½ºÆ®¸¦ °ÅÃÄ À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÇ Çùµ¿·Îº¿¿¡ ¹èÆ÷ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
Áü ÅÖ(Jim Tung) ¸Å½º¿÷½º Æç·Î¿ì´Â "¸Å½º¿÷½ºÀÇ UR+¿¡ ÇÕ·ù¿Í ´õºÒ¾î À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÇ Ä¿³Ø¼ÇÁî ÇÁ·Î±×·¥ Âü¿©¸¦ ÅëÇØ, ¾ç»ç´Â ¿£Áö´Ï¾îÀÇ °í±Þ Çùµ¿·Îº¿ ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç °³¹ßÀ» Áö¿øÇÏ°í »õ·Î¿î ¸Å½º¿÷½º ¸±¸®½º¿ÍÀÇ ³ôÀº ȣȯ¼ºÀ» Áö´Ò ¼ö ÀÖµµ·Ï ´õ¿í ³ë·ÂÇÏ°Ú´Ù”¸ç "À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÇ ½ÃÀå ¸®´õ½Ê°ú ¸ÅÆ®·¦ ¹× ½Ã¹Ä¸µÅ©ÀÇ ³ôÀº È°¿ëµµ´Â ½Ã½ºÅÛ ÅëÇÕ¾÷ü ¹× ÃÖÁ¾ »ç¿ëÀÚ°¡ °Þ´Â º¹ÀâÇÑ ÀÚµ¿È ¿öÅ©ÇÃ·Î¿ì ¹®Á¦¸¦ Áö¼ÓÀûÀ¸·Î ÇØ°áÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÒ °ÍÀÌ´Ù"°í ¸»Çß´Ù.
¿¹½ºÆÛ Å³µ¥°¡¸£µå Æú¼¾(Jesper Kildegaard Poulsen) À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ µðÁöÅÐ ¿¡ÄڽýºÅÛ ¼±ÀÓ µð·ºÅÍ´Â "À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿ÀÌ ¸Å½º¿÷½ºÀÇ Ä¿³Ø¼ÇÁî ÇÁ·Î±×·¥¿¡ Âü¿©ÇÏ¿© ¾ç»çÀÇ Çù¾÷À» È®´ëÇÏ°Ô µÇ¾î ±â»Ú´Ù”¸ç “ÀÚµ¿È ´ë»ó°ú ¹æ¹ýÀÇ ¹üÀ§¸¦ Áö¼ÓÀûÀ¸·Î È®ÀåÇÏ°í ÀÖ´Â À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿Àº ¸Å½º¿÷½º¿Í ÇÔ²² ·Îº¸Æ½½º ¿£Áö´Ï¾îÀÇ °í±Þ Çùµ¿·Îº¿ ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ¹èÆ÷ °úÁ¤À» °£¼ÒÈÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ³ë·ÂÇÏ°Ú´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
ÇÑÆí, ¸Å½º¿÷½º¿Í À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿Àº ¿ÃÇØ 7¿ù ³×´ú¶õµå ¾ÆÀÎƮȣº¥¿¡¼ °³ÃÖµÉ ·Îº¸ÄÅ 2024(RoboCup 2024)ÀÇ ¿¬°è Çà»ç·Î ARM 縰Áö(Autonomous Robot Manipulation Challenge)¸¦ °øµ¿ °³ÃÖÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. ARM 縰Áö´Â 2021³âºÎÅÍ ·Îº¸ÄÅ°ú ¸Å½º¿÷½º°¡ ÀþÀº ¿¬±¸¿ø ¹× ÇлýÀ» ´ë»óÀ¸·Î ÁÖÃÖÇÏ´Â ±³À°·°úÇÐ °æÁø´ëȸ·Î, Âü°¡ÀÚµéÀº ÀÚÀ² ·Îº¿ Á¶ÀÛ°ú °ü·ÃµÈ °úÁ¦¸¦ ¼öÇàÇÑ´Ù. 2024³â °øµ¿ ÁÖÃÖÀÚÀÎ À¯´Ï¹ö¼³ ·Îº¿Àº °æÁø´ëȸÀÇ °á½ÂÀü¿¡¼ Âü°¡ÀÚµéÀÌ »ç¿ëÇÏ°Ô µÉ UR5e ·Îº¿À» Á¦°øÇÒ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. |